[vovkulak]

Основные задачи для роботов в 1986 году заключались в проведении радиационной разведки, разборе завалов разрушенного реактора и захоронении радиоактивных материалов. Такие работы выполнялись, как на кровле ЧАЭС, так и на прилегающих к разрушенному блоку территориях, где в основном роботы привлекались для дезактивации и захоронения радиоактивных материалов.
Чернобыльский робот должен был способен работать в условиях высоких уровней радиационных полей, должен был обладать способностью передвигаться по сложным поверхностям (с наличием завалов и препятствий), а также должен был поддаваться осмотру, ремонту и дезактивацией оборудования и систем робота.
Одним из первых роботов, которые поступили на площадку ЧАЭС для работы с завалами радиоактивных обломков реактора.

Наиболее известные марки роботов применявшиеся на ЧАЭС в 1986 году:
Клин-1
Специализированный транспортный робот (СТР-1) – Клин-2
Мобот-Ч-ХВ и Мобот-Ч-ХВ-2
MF-2 и MF-3 – тяжелые радиоуправляемые роботы (производство Германии – роботы сразу вышли из строя под действием ионизирующего излучения)
БАЭР («Белоярец»)
МВТУ-2
ТР-Б1
РТК «Авангард»
РР-Г1 (робот разведчик)

Перечень роботов взят из Каталог ротов и робототехники на ЧАЭС

Прикрепленные файлы

•  robot-mobot-chernobyl.jpg (94,39К)
  Количество загрузок:: 60

[vovkulak]

Видео о роботах применявшихся для работы возле ЧАЭС.
Видео демонстрирует виды работы по дезактивации кровли разрушенного блока ЧАЭС, внеший вид робота при работе в жестких радиационных условиях, и обозначения радиационного фона.
Документальные кадры работы робототехнических комплексов - немногочисленное свидетельство использования этих механизмов.

[vovkulak]

Также видео, которое демонстриует как робот, специально сконструированный для работы в высоких уровнях радиации, изучает расплавы ядерного топлива в подреакторных помещения ЧАЭС

[maxxp78]

Инженерный роботизированный комплекс «Клин-1»

Был разработан по решению Правительственной комиссии по ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС и изготовлен в Ленинграде в одном экземпляре в июне 1986 года. Он применялся в районе аварии с июля по декабрь 1986 г. в зонах с уровнем радиации, недопустимым для использования какой-либо другой техники с экипажем.

Комплекс состоял из дистанционно-управляемой безэкипажной машины-робота и машины управления с экипажем из двух человек.

Машина-робот «Объект 032» была изготовлена на базе инженерной машины разграждения ИМР-2 с оснащением ее дополнительным навесным оборудованием для выполнения дезактивационных работ, комплексом дистанционного управления по телерадиокомандам и системой гамма-локаторов. В конструкцию агрегатов и узлов МТО и ходовой части были внесены изменения, учитывавшие специфику работы машины в условиях сильного радиоактивного излучения. Для работы в зоне с нормальным радиоактивным фоном была сохранена возможность управления машиной экипажем.

Машина управления «Объект 033» была выполнена на базе шасси танка Т-72А и предназначена для управления машиной-роботом. В измененной носовой части корпуса, отделенной перегородкой, размещались механик-водитель, оператор, аппаратура наблюдения, разведки и управления роботом. Это отделение за счет установки защитного слоя из свинца и стали имело усиленную защиту от гамма-излучения, а благодаря герметизации и созданию избыточного давления — защиту от проникновения радиоактивной пыли. В центральном отделении находились системы и агрегаты, обеспечивавшие пуск двигателя, а также оборудование, вынесенное из отделения управления.

[maxxp78]

Мобильный робот "Мобот-Ч-ХВ"
Мобот, является первым опытным образцом робота, который был сконструирован МГТУ имени Н.Э.Баумана на кафедре, которая сегодня имеет название "Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы" специально для ликвидации аварии на ЧАЭС.

Робот обладал рабочим оборудованием для очистки крыши Чернобыльской АЭС, а также оборудованием для проведения радиационной разведки. Первый робот получил название – Мобот-Ч-ХВ. Аббревиатура названия означает следующее: слово Мобот – мобильный робот, буква «Ч» - означает Чернобыль, а ХВ – химические войска. Разработчиками Мобота-Ч-ХВ являются Шведов В.Н., Доротов В.В., Калинин А.В., Чумаков М.Р..
Коллективу инженеров удалось быстро создать робота благодаря уже имевшемуся опыту по созданию робототехнических средств. За три года до аварии на ЧАЭС, в 1983 году, ученые создали первый макет модели такого робота. По сути, работа над созданием робота для ЧАЭС послужила основой для создания целого конструкторско-технического бюро по мобильным роботам, которое существует и работает (разрабатывает роботы) и сегодня.
Основные характеристики робота – Мобот-Ч-ХВ:
•Общий вес робота составляет 430 кг;
•Мобот оборудован гусеничным шасси;
•Робот оборудован кабельным электропитанием (длина кабеля 200 метров).


Благодаря небольшому размеру и обладал высокую маневренность и мобильность, Мобот-Ч-ХВ имел хорошей производительности На ликвидации аварии наработал около 1000 часов, очистил более 11000 квадратных метров поверхностей.

Мобот-Ч-ХВ-2
Уже на следующий год, весной 1987 года, конструкторы подготовили вторую, более усовершенствованную, модель робота. Она получила название Мобот-Ч-ХВ-2.

На ЧАЭС было поставлено два экземпляра Мобот-Ч-ХВ-2. Роботы использовались для очистки кровли ЧАЭС от радиоактивных материалов, которые были заброшены туда во время взрыва реактора. Кроме дезактивации крыши роботы применялись для выполнения бетонирования кровли ЧАЭС. Мобот-Ч-ХВ-2 практически выполнил весь объем работ, начиная с уборки (дезактивацией) и подготовки под бетонирование кровли фактически без привлечения физического труда человека.
По некоторым источникам Мобот-Ч-ХВ-2 использовался в июне 1987 года для проведения работ в машинном зале ЧАЭС

[maxxp78]

Роботы: магнитоход, "Пионер", ДАУ

 robot-magnitohod.jpg (37,2К)
Количество загрузок:: 36  robot-pioneer-1.jpg (49,23К)
Количество загрузок:: 21  robot-dau2.jpg (41,66К)
Количество загрузок:: 20

[maxxp78]

Основные технические характеристики роботов, применявшихся при ЛПК на ЧАЭС
 таблица 2.jpg (145,71К)
Количество загрузок:: 58

[vovkulak]

maxxp78 (11 Октябрь 2010 - 05:33) писал:

Роботы: магнитоход, "Пионер", ДАУ

robot-magnitohod.jpg

Магнитоход - специально сконструированный робот для радиационной разведки и оценки доз на вертикальных, металлических поверхностях Саркофага
С помощью этого робота получены данные о дозах, которые может получить персонал при стабилизации объекта Укрытие.

[architecxp]

Специализированный транспортный робот СТР-1

При ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС роботами было обследовано более 15 000 м2 помещений станции, кровель зданий и территории станции и очищено около 5000 м2. Роботы обслуживали операторы ЦНИИ РТК. Эти работы продолжали с июня 1986 г. по февраль 1987 г. После этого все сохранившиеся в работе роботы были переданы руководству ЧАЭС, а для их эксплуатации осталось несколько сотрудников ЦНИИ РТК, которые перешли в созданное для этих работ специальную службу.



Особого внимания заслуживает специализированный транспортный робот СТР-1. Он был разработан за 3,5 месяца и уже 1 сентября 1986 года введен в действие на ЧАЭС.
Но, несмотря на столь короткие сроки удалось реализовать следующие принципиальные подходы:
- проектирование самоходного шасси, в первую очередь, ходовой части и индивидуального электромеханического тягового привода, специально под условия эксплуатации СТР на кровлях;
- экспериментальная проверка новых технических решений в процессе стендовых испытаний узлов и ходовых испытаний СТР;
- снижение до минимума числа операций, в которых задействованы люди.
В конструкции СТР можно выделить три составные части, которые отрабатывались автономно:
- самоходное шасси с приборами, блоками и устройствами, обеспечивающими движение,
- бортовой радиотелевизионный комплекс (РТК),
- рабочий орган.
Технические решения по конструкции самоходного шасси выбирались исходя из требований высокой проходимости в завалах, автономности по энергопитанию, устойчивости при преодолении препятствий, надежности, высокой маневренности, возможности проводить дезактивацию ходовой части химическими растворами и механическими способами, стойкости выбранных материалов и комплектующих к радиоактивному излучению и дезактивации.
В результате самоходное шасси представляет шести колесное транспортное средство с индивидуальными приводами колес и тормозами, независимой длинноходовой рычажной подвеской каждого колеса и продольным расположением упругих элементов - титановых торсионов. Колеса выполнены в виде герметичных жестких металлических торообразных оболочек с грунтозацепами различного рисунка для крайних и средних колес.
Автономность СШ обеспечивается применением двух серебряно-цинковых батарей. Отсутствие кабельных связей СТР со стационарным оборудованием по управлению и энергопитанию, возможность уверенного поворота робота “на месте”, с радиусом равным нулю - все это обеспечивало высокую маневренность СТР и существенно упрощало развертывание комплекса на кровле.
Первым этапом практической эксплуатации является развертывание комплекса на кровлях и в помещениях. Первоначально для развертывания использовался кран “Libcher”, доработанный в НИКИМТе.

После аварии крана для доставки и эвакуации всей техники на кровлю и с кровли использовались вертолеты МИ-8 с внешней подвеской. (В начале октября 1986 г. на ЧАЭС произошла авария вертолета МИ-8, повлекшая человеческие жертвы, и полеты вертолетов над станцией были запрещены). При этом увеличивалось число операций, которые могли быть выполнены только человеком - обозначение места десантирования роботов, строповка автоматического замка внешней подвески, стыковка и отстыковка кабелей от ЗРУ к транспортной люльке. Увеличивались и транспортные перегрузки. Однако при всех этих операциях каких-либо ЧП или отказов СТР во время или после транспортировок не было.
В процессе эксплуатации роботы производили расчистку завалов и дезактивацию, двигались для радиационной разведки и визуального осмотра территорий с помощью бортовых телекамер на кровле ЦЗ (зона К), на подтрубной площадке (зона М), на отметках 70,93 м (зона Л) и 50,02 м (зоны Б и В). Все зоны имеют некоторые общие элементы. Это металлические ограждения по периметру, установленные на бетонных балках, пожарные трубопроводы, проложенные по периметру на высоте 0,5 м, шины молниезащиты.
Характер завалов на всех кровлях определялся разнородностью составлявших его материалов и высокими температурами, сопутствующими взрыву и пожару. В результате произошло расплавление рубероидно-битумных слоев кровли, которые вобрали в себя обломки графитовой кладки, трубы тепловых каналов, другие металлические и бетонные фрагменты конструкций. В результате условия движения в завалах были очень сложными, но оба образца СТР ни разу не прекращали движения из-за потери проходимости.

Радиационная обстановка в различных зонах была неодинакова и существенно изменялась в процессе проведения работ. Максимальная мощность экспозиционной дозы (МЭД) рентгеновского и g - излучения в зоне В, которая была полностью расчищена с помощью СТР, составляла 2800 - 3100 Р/ч. На подтрубной площадке (зона М) зашкаливали измерители мощности дозы со шкалой до 10 000 Р/ч. До 70% МЭД давало жесткое g-излучение с энергией 3,3 МэВ. Отказов СТР вследствие радиоактивного излучения не зафиксировано.
Но вообще отказы при эксплуатации СТР на кровле, конечно, были. Большая их часть приходилась на РТК, который, как отмечалось, был собран на базе серийных комплектующих. По самоходному шасси был, по сути, только один серьезный отказ: вследствие старт-стопного режима движения и тепловых перегрузок произошло разъединение обмоток со щетками коллектора электродвигателя одного мотор-колеса.
Все отказы специалисты бригад эксплуатации СТР ликвидировали своими силами, без привлечения военнослужащих. По данным штаба ЛПА на ЧАЭС бэро-затраты на обслуживание комплекса СТР-1 были минимальными и относились только к штатным операциям, перечисленным выше.
По оценке штаба по ЛПА на ЧАЭС, использование робототехнического комплекса СТР-1 позволило исключить привлечение к работам в опасных зонах более 1000 человек. Только в зоне В с кровель было удалено более 90 т радиоактивных материалов, что снизило МЭД на два порядка. Сохранение здоровья людей - это главный итог эксплуатации робототехнического комплекса СТР-1.

Отрывок из передачи "Танк на Луне" телеканала Discovery, посвященной работам коллектива инженеров под руководством А.Л.Кемурджиана. Короткий сюжет рассказывает о роботе СТР-1.

Скачать видео (формат avi, размер 67 Mb)

 str-01.jpg (112,89К)
Количество загрузок:: 21  str-02.jpg (101,68К)
Количество загрузок:: 45
 str-03.jpg (103,15К)
Количество загрузок:: 20  str-04.jpg (159,54К)
Количество загрузок:: 24

[vovkulak]

Кстати, обратил внимание - на этом фото http://chernobyl-wor...&attach_id=1296
на роботе стоит знак - трехмачтовый парусник.

Может кто-то знает, что это означает?

[architecxp]

Парусник на шпиле Адмиралтейства в Санкт-Петербурге


ВНИИТрансмаш г.Санкт-Петербург, ул. Заречная, д. 2
Официальный сайт: http://www.vniitransmash.ru/

[maxxp78]

Западногерманский робот работает на Чернобыльской АЭС.
Информации пока нет, надо поискать

 050705.jpg (81,09К)
Количество загрузок:: 70

фото Игоря Костина

[lector]

maxxp78 - Это вероятно MF-2 и MF-3 – тяжелые радиоуправляемые роботы (производство Германии – роботы сразу вышли из строя под действием ионизирующего излучения).
Они отработали вроде, всего несколько часов на кровле 4-го блока...
Роботы планировали использовать для удаления высокоактивных элементов реактора выброшенных на кровлю ЧАЭС после аварии на ЧАЭС.

[KRANZ]

maxxp78 (05 Декабрь 2010 - 02:14) писал:

Западногерманский робот работает на Чернобыльской АЭС.
Информации пока нет, надо поискать

050705.jpg

фото Игоря Костина

Вот похоже его остатки: http://lplaces.com/i...ot/robot_13.jpg

[architecxp]

Да, наверняка он. И рядом луноход. Только что-то этот робот на "тяжелый" не похож, довольно миниатюрная конструкция.

Вопрос знающим: а можно показать на карте (гуловской, к примеру) место расположения на территории станции той площадки, где сейчас стоят уцелевшие роботы?

[KRANZ]

architecxp (08 Декабрь 2010 - 17:45) писал:

Да, наверняка он. И рядом луноход. Только что-то этот робот на "тяжелый" не похож, довольно миниатюрная конструкция.

Вопрос знающим: а можно показать на карте (гуловской, к примеру) место расположения на территории станции той площадки, где сейчас стоят уцелевшие роботы?

Да, он действительно по сравнению с другими экспонатами самый мелкий. С другой стороны, может в линейке производителя он был самым крупным и тяжелым

Площадка возле цеха, через дорогу от АБК-2

[architecxp]

KRANZ (08 Декабрь 2010 - 18:34) писал:

Площадка возле цеха, через дорогу от АБК-2

Где-то здесь?

 maid.jpg (156,36К)
Количество загрузок:: 82

[KRANZ]

architecxp (08 Декабрь 2010 - 19:47) писал:

Где-то здесь?

maid.jpg

Вот именно Дима. Справа от цеха.

[maxxp78]

Перечень основных РТС и ДОС, использованных при ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС

РОБОТЫ - РАЗВЕДЧИКИ
Определение радиационной обстановки на местности, внутри и снаружи зданий, визуальный осмотр.

РДК
Состав:
- шасси;
- сканирующий гамма-локатор;
- телекамера;
- измерители МЭД.
Кабельная связь, м - 100
Габаритные размеры, м - 1,2x0,6x1,5
Масса, кг - 39
Колесная формула - 3x2
PKK-1
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД;
- пульт управления.
Габаритные размеры, м - 0,85x0,6x0,6
Скорость перемещения, м/с - 0,3
Масса, кг - 100
Длина кабеля, м - 150
Колесная формула: 4x4

РДГ
Состав:
- гусеничное шасси;
- гамма-локатор;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 300
Габаритные размеры, м - 0,6x0,65x0,65
Масса, кг - 65
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС: использовались в ка­честве средств инженерной разведки (визуальный осмотр и измерение мощности излучения) на крышах машзалов 3 и 4 блоков, в подреакторных помещениях, коридорах и внутренних помещениях ЧАЭС: в полях о мощ­ностью излучения до 5000 Р/ч.
Эффективность применения: наиболее аффективным оказался робот-разведчик PKK-1, РДК - конструкция неустойчива, РДГ - неудачная конструкция гусениц, Отмечалось ограничение маневренности ввиду отсутствия кабелеукладчиков.
Рекомендации: необходимы роботы-разведчики всех классов для исполь­зования в помещениях и на открытых площадках, а также для воздуш­ной и подводной разведки. Должны быть оснащены усовершенствован­ными гамма-локаторами и измерителями мощности дозы, телевизионными системами, конструкция должна допускать возможность дезактивации.

РОБОТЫ - НАБЛЮДАТЕЛИ
Осуществление целеуказания и управления рабочими местами

НАБЛЮДАТЕЛЬ
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 1000
Габаритн. размеры, м - 1,2x0,7x1,0
Масса, кг - 150
Колесная формула -4x4
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: не применялся.
Рекомендации к применению:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Нужен робот-наблюдатель с более широкими функциями для различ­ных мест применения

РОБОТЫ - ПОДБОРЩИКИ
Поиск и сбор источников ионизирующего излучения

БЕЛОЯРЕЦ
Состав:
- шасси;
- измеритель МЭД до 5х10 р/ч
- грузоподъемность манипулятора, кг – 40
Кабельная связь, м - 230
Габариты, м - 4,5x2, 3x2,8
Масс, т - 1,5
Характеристика использования ЛПА на ЧАЭС: была попытка использовать робот на крыше машзала, закончилась неудачно. Эффективность применения: конструкция неудачна. Рекомендации: использование и модернизация не целесообразны.
РПБ
Состав:
- шасси;
- манипулятор;
- 2 телекамеры;
- гамма -локатор.
Грузоподъемность шасси, кг - 700
Грузоподъемность манипулятора, кг – 25
Кабельная связь, м - 1000
Габариты, м - 2,5x1, 4x2,6
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: назначение не соответ­ствовало характеру обстановки; конструкция ненадежна. Эффективность: отсутствует.
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Может служить исходной конструкцией для разработки мобильного робота по поиску и избирательному сбо­ру небольших по массе источников сильного ионизирующего излучения.

РОБОТЫ-ПОГРУЗЧИКИ
Для погрузо-разгрузочных работ в зонах повышенной радиации

ПОДВИЖНЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ ПОГРУЗЧИК (ПДП)
Состав:
- гусеничное шасси;
- гидравлический манипулятор;
- сменные рабочие органы;
- силовой агрегат.
Грузоподъемность манипулятора; т – 2
Габаритные размеры, мм 3800x4000x5000
Масса, кг - 4500
Характеристика использования в ЛПА на ЧАЭС: использовался для погрузки РАО в контейнеры при очистке машзала в полях с мощностью излуче­ния до сотен р/ч.
Эффективность использования: погружено до 10 т. РАО, эффективность высокая.
Рекомендации: необходимо создание отечественных дистанционных пог­рузчиков с аналогичными характеристиками, оснащенных магазином сменных рабочих инструментов, системой телевидения и радиационной защитой.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС «БЛОХЕР-МОТОР» (ф.БЛОХЕР, ФРГ)
Радиоуправляемый кран с роботом-стропалем.
Предназначен для дистанционного проведения монтажно-демонтажных работ в зонах с повышенным уровнем радиации.
Состав:
Кран ЛТ 1200C
Робот-стропаль МФ-4
Грузоподъемность, т – 155
Количество манипуляторов - 2
Телескоп, стрела, м – 50
Грузоподъемность манипулятора, кг – 15
Длина кабеля, м – 100
Габариты, мм 1300x1206x400
Масса, т – 135
Масса, кг – 195
Пульт управления (мобильный фургон).
Дальность радиоуправления, м - 2000
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС:
1. Не использовался ввиду позднего поступления.
2. Успешно использовался при ликвидации последствий землетрясения в Армении в 1988 году.
Рекомендации: нужны отечественные аналогичные системы.

МАНИПУЛЯТОР (ф. ФОРЕСТЕРРИ, ФИНЛЯНДИЯ) (доработка)
Состав:
- манипулятор;
- гидростанция;
- набор сменных инструментов;
- пульт управления;
- 2 телекамеры.
Грузоподъемность, кг - 1500
Площадь обслуживания, м.кв. - 135
Дальность управления, м - 150
Габаритные размеры, м - 9,8x4,5x4,3
Количество приспособлений и инструмента - 5
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался при по­грузке РАО в контейнеры на крыше 3 блока и деаэраторной этажерке, в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность применения: погружено 140 м3 РАО, в т.ч. кусков мяг­кой кровли.
Рекомендации: необходима разработка отечественных аналогов с улуч­шенной конструкцией управления, системой телевидения и радиационной защитой.

РОБОТЫ – ДЕЗАКТИВАТОРЩИКИ
Дезактивация асфальтовых и бетонных горизонтальных поверхностей

"КРОТ"
Состав:
- шасси;
- пылесосы;
- телекамера;
Длина кабеля, м – 137
Скорость перемещения, м/мин - до 3,9
Габариты, м - 1,5x1, 93x85
Масса, кг - 250

"УРАЛ"
Состав:
- шасси;
- щетки;
- пылесосы.
Скорость перемещения м/мин - до 2,5
Габаритные размеры; м - 1,5x0,7x0,7
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался для за­вершающих дезактивационных работ, в т.ч. в помещении машзала 4 блока.
Эффективность применения: степень очистки недостаточная, наличие при работе пыли, низкая производительность, невозможность очистки вертикальных и потолочных поверхностей.
Рекомендации: робот для дезактивационных работ необходим, рабочий инструмент - гидровакуумные щетки, установленные на манипуляторе с возможностью очистки вертикальных поверхностей и потолка.

БУЛЬДОЗЕР-КОВШ (ф.ТАМРОК, ФИНЛЯНДИЯ)
Состав:
- колесное 2-х звенное шасси;
- ковш-отвал;
- радиостанция;
- дизель;
- гидростанция.
Грузоподъемность ковша, т - до 6
Тяговое усилие, т - до 5
Объем ковша, м.куб. - до 1,3
Габаритные размеры, м - 5,5x1,8x2,0
Масса, кг - 9150
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: земляные и дорожные работы по захоронению, разборка завалов. Эффективность высокая.
Рекомендации: целесообразно создание надежных аналогов с дистан­ционным радиоуправлением и телевидением.

CTP-1
Состав:
- шасси;
- бульдозерный отвал;
- 3 телекамеры;
- измеритель МЭД;
- аккумуляторы;
- радиостанция.
Количество - 2
Тяговое усилие, кг - 700
Скорость перемещения, км/час - 0,5
Продолжительность работы в автономном режиме - 6.. .8
Время зарядки аккумуляторов, час - 6
Дальность действия радиосвязи, м - 500
Габаритные размеры, м - 2,2x3,3x2,3
Масса, кг - 900
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: робот использовался для очистки крыши 3 блока от фрагментов строительных конструкций, обломков графита, ТВЭЛов и мягкой кровли в полях до сотен рентген в час, а также для дозиметрической разведки. Эффективность применения: высокая, один из удачных конструкций. Рекомендации по применению: доработка конструкции с точки зрения улучшения дезактивации робота, улучшения характеристик системы обзорного телевидения, модернизация рабочего места оператора.

РОБОТЫ - ТРАНСПОРТИРОВЩИКИ
Транспортирование источников ионизирующего излучения

ГРУЗОВИКИ (3 МОДИФИКАЦИИ)
Состав:
- шасси;
- телекамера;
- радиостанция;
- аккумулятор.
Грузоподъемность, кг - 200
Скорость передвижения, м/с - 0,2
Колесная формула - 4x4
Характеристика применения при ЛПА:
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежат,
2. Для ЛПА нужны в основном работы с совмещенными функциями: сбор - транспортировка.

САМОСВАЛ ГУСЕНИЧНЫЙ (СДГ)
Состав:
- гусеничное шасси;
- грузовой кузов с опрокидывателем
- кабелеукладчик
Производительность, т на км/час - 2,0
Радиус действия, м - 200
Грузоподъёмность, т - 2,0
Габаритные размеры, м - 1,5x1,8x2,5
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: транспортировка кон­тейнеров с РАО и фрагментов строительных конструкций. Эффективность применения: применялся при расчистке мaшзала 4 блока в полях с мощностью излучения сотни рентген в час. Переместил око­ло 5 т радиоактивных отходов.
Рекомендации по применению: необходима доработка робота с целью увеличения скорости перемещения и улучшения конструкции для проведения его дезактивации.

БУЛЬДОЗЕР ДДК-Р-1
Состав:
- гусеничное шасси;
- манипулятор;
- отвал;
- 2 телекамеры;
- измеритель МЭД;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 300
Грузоподъемность манипулятора, кг - 40
Габаритные размеры, м - 1,8x1,2x2,2
Масса, кг - 700
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: дистанционная радиаци­онная разведка, дезактивация, сбор, транспортировка и удаление РАО.
Эффективность использования: эффективен при уборке разрозненных объектов размерами до 30 см.

БУЛЬДОЗЕР (ТРГ)
Состав:
- шасси гусеничное;
- бульдозерный отвал;
- 2 телекамеры;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 700
Кабельная связь, м - 200
Скорость перемещения, м/с – 0,3
Производительность , м./куб.час - 1
Габариты, м - 1,6x2,0x2,4
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: вскрытие и уборка кров­ли, разборка завалов, снятие верхнего слоя грунта. Эффективность применения: робот применялся на крыше машзала 3 и 4 блоков, на крыше деаэраторной этажерки, а также при уборке машза­ла в полях с мощностью излучения до сотен рентген в час. Эффектив­ность и надежность высокие.
Рекомендации: целесообразно применение подобных конструкций с улучшенными характеристиками обзорных телевизионных систем, отра­боткой конструкции для дезактивации робота, улучшения рабочего места оператора.

УСТРОЙСТВА ОПЕРАТИВНОЙ ДОЗИМЕТРИЧЕСКОЙ РАЗВЕДКИ
Оперативное обнаружение ионизирующего излучения на местности.

ГАММА-ЛОКАТОР
Состав:
- блок гамма-детекторов (3 экз.);
- телекамера;
- видеомагнитофон BM-12;
- монитор;
- блок питания. Технические характеристики:
Минимальная обнаруживаемая неоднородность поля гамма-излучения, % - 10
Потребляемая мощность, Вт – 550
Транспортное средство – ВАЗ2121
Численность персонала - 3 чел.
Характеристика применения при ЛПА: использовался для обнаружения источников гамма-излучения на территории зоны (дороги). Эффективность применения: обследована территория площадью примерно 500000 кв.м., обнаружены источники гамма-излучения (отдельные предметы, пятна), которые требовали удаления или срочных дезактивационных работ.
Рекомендации по применению: гамма-локатор требует доработки в части повышения надежности, чувствительности, расширения диапазона изме­рения, введения системы целеуказания, создания более компактной конструкции и сокращения числа операторов до одного. Необходим для оснащения мобильных робототехнических средств разведки и технологи­ческих роботов.

ГАММА-КОМПАС
Состав:
- блок гамма-детекторов (3 экз.);
- функциональный блок;
- пульт управления;
- блок электропитания (2 аккумулятора СТ-55)
Технические характеристики:
Минимальная обнаруживаемая неоднородность поля гамма-излучения, % - 10
Потребляемая мощность, Вт - 300
Характеристика применения при ЛПА: использовался для обнаружения источников гамма-излучения на территории зоны (дороги) в качестве дублирующей системы гамма-локатора.
Эффективность применения: обследована территория площадью 400000 м2, обнаружены источники гамма-излучения, которые требовали удаления или срочной дезактивации.
Рекомендации по применению: доработать в части повышения надежности и удобства эксплуатации.

ВСПОМОГАТЕЛЬНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ И ИНСТРУМЕНТ
Устройства для расширения функциональных возможностей роботов.

ГИДРОМОНИТОР
Очистка поверхностей струей воды. Создано 2 модификации.
Состав:
- гидромонитор;
- ориентирующее устройство;
- насосная станция;
- опорная металлоконструкция.
Давление жидкости, атм. - до 20
Габаритные размеры, м - 4,5x4,5x5,7
Масса, кг - 880
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС, чистка кровли главного корпуса 2-й очереди. Эффективность применения: высокая.
Рекомендации к дальнейшему применению: целесообразна разработка нескольких модификаций.

КОМПЛЕКТ ПРИСПОСОБЛЕНИЙ ДЛЯ РАЗДЕЛКИ ПОКРЫТИЙ КРОВЛИ МАШЗАЛА

1. Приспособления для надреза мягкого покрытия. 2 модификации.
Глубина надреза до 85 мм.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: Эффективность применения: невысокая.
Рекомендации к дальнейшему применению: необходимо провести проектные и экспериментальные работы по отработке процесса или поиску нового, более эффективного метода.
2. Приспособления для разрушения покрытия кровли методом приклеивания. 4 модификации.
Площадь единовременно разрушаемого покрытия от 1 м.кв. до 16 м.кв.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС.
Эффективность применения.
Рекомендации по дальнейшему использованию.

КОМПЛЕКТ ПРИСПОСОБЛЕНИЙ ДЛЯ ЗАКРЫВАНИЯ ПРОБОИН НА КРОВЛЕ ЗДАНИЙ

"Пластырь" (2 модификации)
Металлоконструкция, нижняя поверхность которой покрыта губчатой резиной смачиваемой клеевым составом.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС.
Эффективность применения.
Рекомендации по дальнейшему использованию.

источник

[borm4n]

оказывается даже тогда была такая интересная и сложная техника,при чем не только заграничная,но и отечественная....что очень радует