[vovkulak]

Основные задачи для роботов в 1986 году заключались в проведении радиационной разведки, разборе завалов разрушенного реактора и захоронении радиоактивных материалов. Такие работы выполнялись, как на кровле ЧАЭС, так и на прилегающих к разрушенному блоку территориях, где в основном роботы привлекались для дезактивации и захоронения радиоактивных материалов.
Чернобыльский робот должен был способен работать в условиях высоких уровней радиационных полей, должен был обладать способностью передвигаться по сложным поверхностям (с наличием завалов и препятствий), а также должен был поддаваться осмотру, ремонту и дезактивацией оборудования и систем робота.
Одним из первых роботов, которые поступили на площадку ЧАЭС для работы с завалами радиоактивных обломков реактора.

Наиболее известные марки роботов применявшиеся на ЧАЭС в 1986 году:
Клин-1
Специализированный транспортный робот (СТР-1) – Клин-2
Мобот-Ч-ХВ и Мобот-Ч-ХВ-2
MF-2 и MF-3 – тяжелые радиоуправляемые роботы (производство Германии – роботы сразу вышли из строя под действием ионизирующего излучения)
БАЭР («Белоярец»)
МВТУ-2
ТР-Б1
РТК «Авангард»
РР-Г1 (робот разведчик)

Перечень роботов взят из Каталог ротов и робототехники на ЧАЭС

Прикрепленные файлы

•  robot-mobot-chernobyl.jpg (94,39К)
  Количество загрузок:: 60

[vovkulak]

Видео о роботах применявшихся для работы возле ЧАЭС.
Видео демонстрирует виды работы по дезактивации кровли разрушенного блока ЧАЭС, внеший вид робота при работе в жестких радиационных условиях, и обозначения радиационного фона.
Документальные кадры работы робототехнических комплексов - немногочисленное свидетельство использования этих механизмов.

[vovkulak]

Также видео, которое демонстриует как робот, специально сконструированный для работы в высоких уровнях радиации, изучает расплавы ядерного топлива в подреакторных помещения ЧАЭС

[maxxp78]

Инженерный роботизированный комплекс «Клин-1»

Был разработан по решению Правительственной комиссии по ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС и изготовлен в Ленинграде в одном экземпляре в июне 1986 года. Он применялся в районе аварии с июля по декабрь 1986 г. в зонах с уровнем радиации, недопустимым для использования какой-либо другой техники с экипажем.

Комплекс состоял из дистанционно-управляемой безэкипажной машины-робота и машины управления с экипажем из двух человек.

Машина-робот «Объект 032» была изготовлена на базе инженерной машины разграждения ИМР-2 с оснащением ее дополнительным навесным оборудованием для выполнения дезактивационных работ, комплексом дистанционного управления по телерадиокомандам и системой гамма-локаторов. В конструкцию агрегатов и узлов МТО и ходовой части были внесены изменения, учитывавшие специфику работы машины в условиях сильного радиоактивного излучения. Для работы в зоне с нормальным радиоактивным фоном была сохранена возможность управления машиной экипажем.

Машина управления «Объект 033» была выполнена на базе шасси танка Т-72А и предназначена для управления машиной-роботом. В измененной носовой части корпуса, отделенной перегородкой, размещались механик-водитель, оператор, аппаратура наблюдения, разведки и управления роботом. Это отделение за счет установки защитного слоя из свинца и стали имело усиленную защиту от гамма-излучения, а благодаря герметизации и созданию избыточного давления — защиту от проникновения радиоактивной пыли. В центральном отделении находились системы и агрегаты, обеспечивавшие пуск двигателя, а также оборудование, вынесенное из отделения управления.

[maxxp78]

Мобильный робот "Мобот-Ч-ХВ"
Мобот, является первым опытным образцом робота, который был сконструирован МГТУ имени Н.Э.Баумана на кафедре, которая сегодня имеет название "Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы" специально для ликвидации аварии на ЧАЭС.

Робот обладал рабочим оборудованием для очистки крыши Чернобыльской АЭС, а также оборудованием для проведения радиационной разведки. Первый робот получил название – Мобот-Ч-ХВ. Аббревиатура названия означает следующее: слово Мобот – мобильный робот, буква «Ч» - означает Чернобыль, а ХВ – химические войска. Разработчиками Мобота-Ч-ХВ являются Шведов В.Н., Доротов В.В., Калинин А.В., Чумаков М.Р..
Коллективу инженеров удалось быстро создать робота благодаря уже имевшемуся опыту по созданию робототехнических средств. За три года до аварии на ЧАЭС, в 1983 году, ученые создали первый макет модели такого робота. По сути, работа над созданием робота для ЧАЭС послужила основой для создания целого конструкторско-технического бюро по мобильным роботам, которое существует и работает (разрабатывает роботы) и сегодня.
Основные характеристики робота – Мобот-Ч-ХВ:
•Общий вес робота составляет 430 кг;
•Мобот оборудован гусеничным шасси;
•Робот оборудован кабельным электропитанием (длина кабеля 200 метров).


Благодаря небольшому размеру и обладал высокую маневренность и мобильность, Мобот-Ч-ХВ имел хорошей производительности На ликвидации аварии наработал около 1000 часов, очистил более 11000 квадратных метров поверхностей.

Мобот-Ч-ХВ-2
Уже на следующий год, весной 1987 года, конструкторы подготовили вторую, более усовершенствованную, модель робота. Она получила название Мобот-Ч-ХВ-2.

На ЧАЭС было поставлено два экземпляра Мобот-Ч-ХВ-2. Роботы использовались для очистки кровли ЧАЭС от радиоактивных материалов, которые были заброшены туда во время взрыва реактора. Кроме дезактивации крыши роботы применялись для выполнения бетонирования кровли ЧАЭС. Мобот-Ч-ХВ-2 практически выполнил весь объем работ, начиная с уборки (дезактивацией) и подготовки под бетонирование кровли фактически без привлечения физического труда человека.
По некоторым источникам Мобот-Ч-ХВ-2 использовался в июне 1987 года для проведения работ в машинном зале ЧАЭС

[maxxp78]

Роботы: магнитоход, "Пионер", ДАУ

 robot-magnitohod.jpg (37,2К)
Количество загрузок:: 36  robot-pioneer-1.jpg (49,23К)
Количество загрузок:: 21  robot-dau2.jpg (41,66К)
Количество загрузок:: 20

[maxxp78]

Основные технические характеристики роботов, применявшихся при ЛПК на ЧАЭС
 таблица 2.jpg (145,71К)
Количество загрузок:: 58

[vovkulak]

maxxp78 (11 Октябрь 2010 - 05:33) писал:

Роботы: магнитоход, "Пионер", ДАУ

robot-magnitohod.jpg

Магнитоход - специально сконструированный робот для радиационной разведки и оценки доз на вертикальных, металлических поверхностях Саркофага
С помощью этого робота получены данные о дозах, которые может получить персонал при стабилизации объекта Укрытие.

[architecxp]

Специализированный транспортный робот СТР-1

При ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС роботами было обследовано более 15 000 м2 помещений станции, кровель зданий и территории станции и очищено около 5000 м2. Роботы обслуживали операторы ЦНИИ РТК. Эти работы продолжали с июня 1986 г. по февраль 1987 г. После этого все сохранившиеся в работе роботы были переданы руководству ЧАЭС, а для их эксплуатации осталось несколько сотрудников ЦНИИ РТК, которые перешли в созданное для этих работ специальную службу.



Особого внимания заслуживает специализированный транспортный робот СТР-1. Он был разработан за 3,5 месяца и уже 1 сентября 1986 года введен в действие на ЧАЭС.
Но, несмотря на столь короткие сроки удалось реализовать следующие принципиальные подходы:
- проектирование самоходного шасси, в первую очередь, ходовой части и индивидуального электромеханического тягового привода, специально под условия эксплуатации СТР на кровлях;
- экспериментальная проверка новых технических решений в процессе стендовых испытаний узлов и ходовых испытаний СТР;
- снижение до минимума числа операций, в которых задействованы люди.
В конструкции СТР можно выделить три составные части, которые отрабатывались автономно:
- самоходное шасси с приборами, блоками и устройствами, обеспечивающими движение,
- бортовой радиотелевизионный комплекс (РТК),
- рабочий орган.
Технические решения по конструкции самоходного шасси выбирались исходя из требований высокой проходимости в завалах, автономности по энергопитанию, устойчивости при преодолении препятствий, надежности, высокой маневренности, возможности проводить дезактивацию ходовой части химическими растворами и механическими способами, стойкости выбранных материалов и комплектующих к радиоактивному излучению и дезактивации.
В результате самоходное шасси представляет шести колесное транспортное средство с индивидуальными приводами колес и тормозами, независимой длинноходовой рычажной подвеской каждого колеса и продольным расположением упругих элементов - титановых торсионов. Колеса выполнены в виде герметичных жестких металлических торообразных оболочек с грунтозацепами различного рисунка для крайних и средних колес.
Автономность СШ обеспечивается применением двух серебряно-цинковых батарей. Отсутствие кабельных связей СТР со стационарным оборудованием по управлению и энергопитанию, возможность уверенного поворота робота “на месте”, с радиусом равным нулю - все это обеспечивало высокую маневренность СТР и существенно упрощало развертывание комплекса на кровле.
Первым этапом практической эксплуатации является развертывание комплекса на кровлях и в помещениях. Первоначально для развертывания использовался кран “Libcher”, доработанный в НИКИМТе.

После аварии крана для доставки и эвакуации всей техники на кровлю и с кровли использовались вертолеты МИ-8 с внешней подвеской. (В начале октября 1986 г. на ЧАЭС произошла авария вертолета МИ-8, повлекшая человеческие жертвы, и полеты вертолетов над станцией были запрещены). При этом увеличивалось число операций, которые могли быть выполнены только человеком - обозначение места десантирования роботов, строповка автоматического замка внешней подвески, стыковка и отстыковка кабелей от ЗРУ к транспортной люльке. Увеличивались и транспортные перегрузки. Однако при все